| |||||||||||
| |||||||||||
 GOOGLE TRANSLATEElektric News Solar Energy news ÖNEMLİ LİNKLERGAZETELER |
Robotik Uygulamalarında SOAP Kullanımı
Robotik Uygulamalarında SOAP Kullanımı Robotik Uygulamalarında SOAP Kullanımı Robotik uygulamalarında kullanılan standart arayüz birimleri kullanıcılar için fazla sade ya da yetersiz işlevsellikte olabilir. Bu gibi durumlarda ağ tabanlı ya da masaüstü bilgisayar uygulamaları kullanarak bilgisayarların gelişmiş arayüz (interface) özelliklerinden yararlanmak sık başvurulan bir yöntemdir. Robot uygulamasında, bir bilgisayar uygulamasını arayüz olarak kullanmak için robot ve bilgisayarın uygun bir iletişim protokolü ve uygun donanım ile haberleşebilmeleri gerekir. SOAP bu iş için en uygun olan yöntemlerden biridir. Robot kontrolcüsünde koşan bir SOAP sunucusu (server) ve bilgisayar üzerinde koşan bir SOAP istemcisi (client) ve standart bir bilgisayar ağı; güvenlik duvarlarından (firewall) etkilenmeden sorunsuz bir biçimde haberleşen bir sistem için gerekli temel bileşenleri oluşturmaktadır. Bir SOAP sunucusu ile bir Ağ Servisi (Web Service) oldukça benzer yapıdadır. Aralarındaki en önemli fark SOAP sunucusuna ağ tarayıcısı (browser) ile doğrudan erişilememesidir. Sunucu arayüzü (sunucu fonksiyonlarının tanımlamaları) WSDL ile tanımlanır ve sunucu ve istemci arasındaki mesajlar da SOAP ile iletilir. SOAP (Simple Object Access Protocol - Basit Nesne Erişim Protokolü) SOAP, XML tabanlı mesajları bir bilgisayar ağında HTTP (ya da SMTP) kullanarak iletmeye yarayan bir protokoldür. SOAP’ta birkaç tane mesajlaşma şablonu bulunmaktadır. Bunlardan en yaygın olanı RPC (Remote Procedure Call – Uzak İşlem Çağrısı) şablonudur. Bu şablonda bir ağ düğümü (istemci) bir diğer ağ düğümüne (sunucu) bir istek mesajı yollar ve sunucu da bununla ilgili olarak istemciye hemen bir yanıt yollar. SOAP’ın DCOM gibi diğer dağıtık protokollere göre en önemli avantajı güvenlik duvarı olan ağlarda da sorunsuz olarak çalışabilmesidir. WSDL (Web Services Description Language – Ağ Servisi Tanımlama Dili) WSDL, ağ servisini kullanılarak nasıl iletişim sağlanacağını anlatan XML tabanlı bir hizmet (service) tanımıdır. Desteklenen işlemler ve mesajlar soyut (abstract) olarak tanımlanır ve bunlar somut bir mesaj formatına ve ağ protokolüne bağlanırlar (HTTP, SMTP vs.) Bu anlamda WSDL ağ hizmetinin genel arayüzünü tanımlamaktadır. Stäubli SOAP Sunucusu Stäubli, CS8’in değişik versiyonlarına göre üç tane SOAP Sunucu versiyonuna sahiptir. • 5.3 : v0 • 6.0 : v0 + v1 • 6.6 : v0 + v1 + v3 Bu sunucuların istemciler için sağladıkları temel işlevler (function) aşağıdaki gibi özetlenebilir: Robot konum bilgileri sorgulanabilir; • Anlık eklem açıları ve kartezyen koordinatları • Ters (inverse) kinematik: belirli kartezyen nokta için robotun eklem açıları (joint angles) • Düz (forward) kinematik: belirli eklem açıları için ortaya çıkan kartezyen nokta (cartesian point) Robot konum bilgileri değiştirilebilir; • Kol gücü vermek/kesmek • Hareketi durdurmak, başlatmak • Robotun eklem açılarını değiştirerek robotu hareket ettirmek • Robotu doğrusal (linear) olarak hareket ettirmek • Robotu dairesel (circular) olarak hareket ettirmek Robotun uygulama bilgileri sorgulanabilir; • Giriş/çıkış (input/output) değerleri, • Küresel (global) ve yerel (local) değişkenlerin değerleri Örnek İstemci Uygulama: Stäubli 3D Viewer Aşağıda ekran görüntüleri olan “Stäubli 3D Viewer” uygulaması “Staubli Robotics Studio”’nun ücretsiz bir parçadır. Uygulama gerçek bir kontrolcü ya da bir emülatör üzerinde koşan bir SOAP sunucusuna bağlı olarak çalışır ve aşağıdaki işlevleri sunar. Uygulamada anlık eklem açıları (Şekil 1a) ve anlık kartezyen konum değerleri (Şekil 1b) görüntülenebilir. Robot modeli, bağlantı tipi, kinematik algoritması gibi robot özellikleri görüntülenebilir. (Şekil 2) Robotun üç boyutlu görüntüsü istenilen açıdan izlenebilir (Şekil 3a) Ve robot kartezyen modunda ya da eklem modunda hareket ettirilebilir. (Şekil 3b) Sonuç SOAP, gerek endüstriyel iletişim uygulamalarında gerekse ticari iş uygulamalarında sorunsuz olarak kolaylıkla kullanılabilecek bir iletişim protokolüdür. Stäubli de bu teknolojiyi kendi robot kontrolcüsü için geliştirdiği SOAP sunucusunda başarıyla kullanmış ve bu sunucu için geliştirdiği ve geliştirmekte olduğu istemci uygulamalarıyla sektörde öncü ve yenilikçi olduğunu bir kez daha göstermiştir. Bu haber 1731 defa okunmuştur.
|
HABER ARA   GÜNCEL HABER  EN ÇOK OKUNANLAR
  |
|||||||||
|
Sitemizdeki yazy, resim ve haberlerin her hakky saklydyr.
Yzinsiz,kaynak gösterilmeden kullanylamaz. Altyapı: MyDesign Haber Sistemi |
|||||||||||
Bülent Kaplan, Uygulama Mühendisi – Staubli
